Tous les soirs, Francis prend son sac de couchage et passe la nuit devant le commissariat de Saint-Denis : il milite pour pouvoir dormir en prison. Virginie Barreteau décide de rencontrer cet homme et découvre qu'il a longtemps fréquenté le dépôt de mendicité de Nanterre, dont il est devenu un fin connaisseur. Elle visite alors la Maison de Nanterre sous son égide. S'enfonçant dans la géographie de ce lieu trop méconnu, portée par les histoires que Francis a à coeur de transmettre, mais accompagnée également par l'attachée culturelle
des lieux, l'auteure va faire l'expérience de ce monde parallèle, qui réveille à son tour, en elle, des souvenirs, un certain rapport au monde, à l'enfermement.
"La Visite" restitue au plus près la parole de cet homme, sa pensée poétique, labyrinthique, et l'histoire de la Maison de Nanterre, cette forteresse dédiée aux marginaux de tous horizons.